탄 사람의 힘으로 자주(自走)한다고 하는, 간단하고 또 누구나 생각할 수 있는 자전거도 의외로 그 착상은 오래 되지 않았다. 앞뒤로 한 줄로 세운 두 바퀴를 설치한 차체에 타고 발로 지면을 차며 달린다고 하는 착상 가운데에서 가장 오랜 것이라고 보이는 것은 런던 근교 스토크포지에 있는 세인트자일스 교회의 스테인드글라스에 있는 그림이라고 할 수 있다.

이것은 네덜란드에서 수입한 것이고 1642년의 것이라고 한다. 일반에 유포되고 있는 그림 가운데에서 많은 것이 실제의 스테인드글라스와 다르며, 여러 사람의 손이 가해져 별개의 그림으로 되어 있다. 이 그림뿐만 아니라 자전거의 역사에는 억지가 많으며 기술이나 인명 또는 연대·출처의 부정확성, 도면의 신뢰성 등이 눈에 띄게 낮다.

자전거의 발명은 독일·프랑스·영국·러시아 등의 각국이 자기 나라가 원조라고 주장하고 있으나, 이는 어떤 형태의 것을 최초의 자전거로 보느냐에 따라 달라진다.
① 자력(自力)으로 달리는 2륜차(1790), ② 조향(操向)이 가능한 2륜차(1816∼18), ③ 지면에 발을 대지 않고 달릴 수 있는 2륜차(1839), ④ 앞바퀴를 페달로 회전시키게 된 2륜차(1861), ⑤ 페달에 의한 회전을 체인으로 뒷바퀴에 전달하는 차(1869) 등이 그 형태이다.

일반적으로는  K.드라이스가 발명한 ‘드레지엔’을 자전거의 원조로 삼는 문헌이 많으나 자세히 살펴보면 조향이 불능인 것으로는 시브락이 먼저이고, 조향이 가능한 것에서는 사진의 발명가 니에프스가 드레지엔보다 조금 먼저인 것으로 보인다. 니에프스의 차(현존)는 처음은 조향 불능의 것이었으나, 곧 조향이 가능한 것으로 개량되었다.

전혀 별개로 독일과 프랑스에서 동시에 매우 닮은 구조의 2륜차가 발명된 셈이다. 벨로시페드 이후에는 ‘더욱 타기 좋게’ 하기 위한 개량이 진행되어 현재에 이르렀다.  대체로 보아 1910년대에 오늘날과 같은 기본적 형태를 갖추게 되었다. 한국에서 자전거가 언제 처음으로 사용되었는지는 확실한 기록이 없어 알 수가 없다. 다만 20세기를 전후한 개화시대일 것이라고 추측되고, 서양의 선교사나 개화파 인사들이 처음 들여왔으리라 생각될 뿐이다.

자전거의 발전은 프랑스 귀족들의 놀이를 위한 것으로 진행되었다. 프랑스혁명 당시의 상류사회 인사들은 애용하였으며, 그 이후에는 레저용구로서 널리 보급되었다. 이즈음 한국은 서양문물과의 교류가 전혀 없던 터여서 자전거는 상상도 할 수 없는 것이었다.

한국에서의 자전거의 제조는 제2차 세계대전 이전에 수리용을 주로 한 부품의 생산에서 시작되었으며 1950년대 후반에 이르러 파이프의 생산과 함께 본격화되었다.