1898년에 러시아의 K.E.치올코프스키가 발표한 "로켓에 의한 우주공간의 탐구"라는 논문이다. 이 논문에서 그는 액체추진제를 사용함으로써 엔진의 배기속도를 더욱 높일 수 있다는 것을 이론적으로 증명하고, 우주공간에서의 비행실현에 대해 상세한 연구성과를 설명하였다.

치올코프스키의 이론적인 추구에 대해 미국의 R.H.고더드는 이론뿐만 아니고 실제로 로켓을 제작하여 비행시킴으로써 이론의 구체적인 증명을 구하였다. 그는 수년 간의 연구성과를 발판으로 삼아 1916년에는 우선 고체추진제를 사용한 실험기(實驗機)를 제작하여 비행에 성공하였다.

그러나 엔진 속의 고압력에 견딜 수 있도록 하기 위해 두꺼운 재료를 사용하였기 때문에 결과적으로 기체(機體)가 너무 무거워서 생각했던 것과 같은 성능을 내지 못하였다. 때마침 제1차 세계대전이 일어나서 고더드의 연구는 미국 육군의 재정적인 지원을 받아 계속되었다.

종전 후에는 원조가 중단된 가운데서도 추진제를 액체로 하는 방향으로 점진적으로 변경해서 개발을 계속하였다. 마침내 시작(試作) 제1호기가 23년 가을에 완성되었다. 이것은 추진제로 액체산소 및 가솔린을 사용하고, 이것들에게 펌프 동력으로 압력을 걸어 엔진에 보내는 기본적으로는 오늘날 실용화하고 있는 것과 같은 것이었다.

그러나 고더드는 서둘러서 발사실험을 하지 않고, 2년 반 동안 지상에서 시운전을 하여 그 기능을 상세히 점검, 데이터를 축적했다. 이리하여 26년 3월 16일 매사추세츠주(州) 오번에서 사상 최초로 액체추진제를 사용한 로켓 발사가 고더드에 의해 실시되었다.

엔진은 2.5초 동안 작동하고, 로켓은 고도 56 m로 상승하여 시속 97 km를 기록하였다. 한편 그 당시 유럽은 독일의 베를린에서 H.오베르트를 중심으로 하는 청년집단이 역시 로켓에 의한 우주공간비행을 목표로 동호회(同好會) 성격의 조직을 결성하였는데, 그 중에는 W.폰 브라운도 있었다.

그들의 연구는 독일 육군의 관심을 끌게 되어 연구의 근거지를 발트해에 있는 작은 섬 페네뮌데에 두고 대규모의 로켓 동력병기를 개발하기 시작하였다.
그리하여 유명한 V-2호(정식으로는 A-4형) 탄도 미사일 등이 생산되게 되었다. V-2호는 독일이 낳은 획기적인 근대 로켓이며 그 후 미국과 소련의 우주 미사일이나 군사 미사일의 원형이 되었다.

이것은 액체산소와 알코올을 터빈펌프로 연소실로 보내는 방식의 액체 로켓이며, 날개와 노즐에 단 키(벤), 자이로 및 타이머(프로그래머)를 포함시킨 유도제어장치로 자동조정을 하였다.