증기기관을 원동력으로 해서 주행하는 자동차. 가솔린자동차가 보급되기 이전에 널리 사용되었다. 1769년 프랑스의 나폴레옹군의 포병대위 N.J.퀴뇨가 포차(砲車)를 견인할 목적으로 시작(試作)한 것이 처음인데, 실용에는 이르지 못하였다. 그러나 19세기 초에는 주로 교외용 버스로서 유럽에 널리 보급되었다.

19세기 말에는 개인용의 소형차도 보급될 징조가 보였으나, 보다 강력하고 간편한 가솔린기관의 발명으로 인해 자취를 감추었다. 미국에서는 G.B.셀덴이 1895년 ‘내연기관에 의한 자동차’라는 특허를 얻고 있었기 때문에 1900년대까지 증기자동차가 생산되었으며, 개중에는 30년대 중엽까지 존속한 것도 있다.

성능이 우수하고 운전이 쉬웠으나 무게가 무겁고 불을 넣고 나서 주행하기까지 걸리는 시간이 긴 등의 결함이 있었다. 그러나 최근에는 배기가스에 의한 도시공해라는 견지에서 전기자동차와 함께 증기자동차가 재인식되어 가고 있다.