18세기 영국의 산업혁명 당시 기계기술자 H.모즐리는 정확하게 나사를 절삭하는 나사절삭 선반을 제작하였다.
전체 길이가 36인치(91.4 cm)인 이 선반은 종래와 같은 목제가 아니고 모두 금속으로 만들어졌으며, 커터는 공구대에 장치되고 공구대는 1개의 이송(移送) 나사에 의하여 좌우로 움직이게 되어 있었다.

이 커터를 장치하는 공구대와 그 공구대를 자동적으로 이송하는 고안은 획기적인 것으로서, 모즐리의 전(全)금속제 이송대붙이 선반은 오늘날의 선반의 원형(原型)이 되었다.
이 이송대붙이 선반의 완성으로 기계부품의 제작은 숙련공이 아닌 공원으로도 할 수 있게 되어 기계제조산업의 일대 비약을 가져왔다. 이것으로 사람의 손에 의지했던 선삭가공(旋削加工)의 기계화가 이루어져, 기계가 사람의 손보다 훨씬 정확하고, 또한 빨리 일을 하게 되었다.

와이어트(Wyatt)와 폴에 의한 인출(引出) 롤러의 발명이 방적기계(紡績機械)의 개량·발전을 촉진하여 산업혁명의 계기가 되었으며, J.와트의 증기기관이 강력한 동력을 제공하고, 또한 모즐리의 선반 발명이 혁명을 완료시킨 것으로 알려져 있다.

모즐리의 선반을 계기로 하여 그 밖의 공작기계도 잇따라 제작되었으며, 와트가 발명한 증기기관의 실린더는 E.C.윌킨슨의 보링머신으로 만들어졌고, 그레이트 브리튼호(號)에 설치된 엔진의 차축은 J.네이스미스의 전기 해머로 만들어졌다.

J.휘트워스는 19세기 50년대에 선반을 비롯하여 플레이너·셰이퍼·슬로터·펀칭머신·전단 나사절삭기·기어절삭기 등 많은 공작기계를 제조하였다. 대체로 19세기 중에 오늘날의 공작기계가 거의 탄생하였다.

20세기에 들어와 여러 공작기계는 개량되어 두드러진 성능 향상이 이루어졌으며, 자동기계 등이 여러 방면에서 채택되기 시작하였다. 제2차 세계대전 후에는 소재에서 완성까지를 1대의 기계로 가공하는 트랜스퍼머신이 출현하여 오토메이션의 계기를 마련하였다.
더욱이 전자공학의 발달로 수치제어(numerical control:NC) 공작기계가 제조되어 20세기 후반이 되면서 실용화되고 있다.