4개의 링크로 되어 있는 4절 회전기구. 1개의 링크는 회전운동을 하고, 다른 링크는 왕복각운동(往復角運動)을 한다. ［그림 1］과 같은 기구에서 링크 d를 고정하면 링크 a는 A를 중심으로 회전운동한다. 이 링크 a를 크랭크라고 한다.

링크 c는 D를 중심으로 왕복각운동을 하는 레버로서 작동한다. 링크장치의 기본형이다. 예를 들어 링크 c의 길이가 0인 것은 슬라이더 크랭크 기구(［그림 2］)라고 하며, 셰이핑머신의 급속귀환기구나 증기기관·내연기관 등에 응용된다.